Bilinen tarihte ilk masalar Mısırlılar tarafından imali edilmiş ve kullanılmıştır. Amaç eşyaları yerden yüksekte tutmaktı. Metal veya taş satıhlardan yapılmışlardır. Yunanlar ve Romalılar masayı özellikle yemek yemek için kullanmışlardır. Yunanların masaları kullanım sonrasında yatakların altına sürüyor olmaları çok ilginçtir.
Sehpa havasında, bronz veya gümüş karışımlı, mermer, ağaç ya da metal masalar geliştirmişlerdir. Daha sonraki zamanlarda, ayrı parçalardan oluşmuş daha büyük dikdörtgen ve yuvarlak masalar Romalılar tarafından kullanılmaya başlanmıştır. Doğu Roma İmparatorluğu zamanında, masalar genelde metal ya da ahşaptan imal edilirdi ve dört ayağı X şeklinde iplerle tutturulurdu. Yemek masaları daha geniş ve yuvarlaktı. Batı Avrupa’da yoğun savaşlar ve işgaller bilgi kaybına yol açmış ve hızlı yer değiştirme zorunluluğunda kalan toplumlarda masalar daha çok derme çatma bir hal almıştır. Ahşap işçiliği küçük yuvarlak masalar, 15. yüzyıldan itibaren günlük yaşama girmişlerdir. Gotik dönemde, sandık kullanımı yaygınlaşmış ve bu eşya çoğunlukla masa olarak da kullanılmıştır. Yemek masaları ise ilk kez 16. yüzyılda kullanılmaya başlanmıştır. Yerde oturmaya ve yemeğe alışık Türk toplumunda ise masa kullanımın ilk kez 19. yüzyıla denk gelmektedir. .